مقدمه:
همانطور كه قبلا هم وعده داده بوديم از امروز قرار است با كيت روبورو، كه يك كيت آموزش روبوتيك است، كار خودمان را ادامه بدهيم. امروز در مورد اين كيت با هم صحبت ميكنيم. اينكه اصلا چه چيزي هست، چه كار هايي ميكند، چه كار هايي نميكند، از كجا ميتوان آن را تهيه كرد و ...
قبل از اينكه برويم سر اصل مطلب بايد يك نكته خيلي مهم را خاطر نشان كنم: روبورو يك روبات دست آموز است، يعني اينكه شما بايد براي آن برنامه ريزي كنيد تا روبورو بتواند كاري انجام دهد. پس اين نكته را هميشه در نظر داشته باشيد كه روبورو، بر خلاف بسياري از رباتهاي آماده يا كيتهاي آموزشي روبوتيك كه در بازار هست، به خودي خود كاري انجام نميدهد، بلكه بايد به كمك شما برنامه ريزي شود. اين نكته را گفتم كه با ديدن عبارت" دنبال كننده نور" يا " دنبال كننده خط" روي بسته بندي روبورو اين طور فكر نكنيد كه به محض سر هم كردن آن، خودش راه مي افتد و دنبال نور ميرود! ... بلكه شما بايد با استفاده از تجربياتي كه طي دروس گذشته روبوتيك در مدرسه اينترنتي ياد گرفته ايد براي آن برنامه ريزي كنيد و از خلاقيت خودتان هم نهايت سوء استفاده(!) را ببريد تا بتوانيد روبورو را وادار كنيد مثلا دنبال نور برود! ... اين جوري بهتر است نه؟! ... جور ديگري بود خيلي بي مزه ميشد!
برويم سر اينكه روبورو چه چيز هايي دارد:
روبورو مثل تمام روباتهاي ديگر از سه قسمت مكانيك، الكترونيك و كامپيوتر تشكيل شده است.
1 - قسمت مكانيكي آن شامل بدنه، جعبه دنده(گير بكس)، چرخ ها و موتور ها است. طي مطالب آينده درباره سر هم كردن اين اجزا و نكات مربوط به آن توضيحات بيشتري ميدهيم. فعلا اين را داشته باشيد كه روبورو را ميتوان سر هم كرد و از توي آن يك ماشين اسباب بازي در آورد كه چهار تا چرخ دارد ... اصلا چرا دارم طولش ميدهم، عكسش را ميگذارم اينجا تا خودتان ببينيد:
يك عكس از روبورو وقتي فيگور علمي به خود بگيرد!
يك عكس ديگر از همان روبورو وقتي فيگور دوست داشنتي تري داشته باشد!
حالا يك سوال بزرگ، من در مورد فرمان چيزي نگفتم، هر ماشيني يك فرمان دارد، اما روبورو چيزي به نام ديفراسيل و فرمان ندارد! حالا اگر گفتيد روبورو براي اينكه بپيچد و مسيرش را عوض كند چه جوري بايد رفتار كند؟
جوابش خيلي ساده است! ... منتها من نميگويم تا در مطلب آينده بيشتر در مورد آن صحبت كنيم!
2 – قسمت الكترونيك روبورو يك مدار سر هم شده الكترونيكي است. در حقيقت مغز روبورو اينجاست. شما از طريق كامپيوتر به اين مغز روبوتي دستور ميدهيد و بعدا اين مغز مسئول اجراي دستورات شما خواهد شد. روبورو خيلي روبات حرف گوش كني است و هر چه به او بگوييد را دقيقا گوش ميدهد، به خاطر ميسپارد و بعدا دقيقا اجرا ميكند.
روي اين مدار الكترونيكي يه جور حسگر نصب شده است. حسگر ها، همانطور كه از اسمشان هم پيداست، كارشان "حس" كردن محيط اطراف است. در حقيقت ما توي مدار كنترل روبات اجزايي داريم كه از محيط پيرامون روبورو اطلاعاتي را به صورت الكترونيكي در اختيار مغز روبات قرار ميدهد.
مدار روبورو كه در حقيقت مغز روبات است
اولي دو تا سنسور تماسي است كه مثل شاخك هاي روبورو عمل ميكنند. وظيفه اينها اين است كه در هنگام برخورد با هر چيزي مغز روبات را مطلع كنند؛ حالا اينكه مغز روبات نسبت به اين اتفاق( برخورد با مانع) چه عكس العملي نشان ميدهد ديگر بر عهده شما است كه تكليف روبورو را مشخص كنيد. روبورو در اين جور مواقع كاملا گوش به فرمان صاحبش مي باشد و از خودش هم هيچ كاري را سر خود انجام نميدهد!
سنسور تماسي روبورو
دومي دو تا سنسور نوري است كه روي مدار نصب شده اند. اگر دقت كنيد شبيه دو تا عدس هستند منتها رنگشان خيلي روشنتر از عدس است! كار اين سنسور ها تشخيص ميزان شدت نور است. آنها ميزان شدت نور را به مغز روبات اطلاع ميدهند و بعد از آن، اين شما هستيد كه بايد در مورد عكس العمل روبورو به اين مسائل تصميم بگيريد و روبورو را مطلع كنيد. تا شما به او چيزي نگوييد او هم بي خيال تمام مسائلي ميشود كه دور و برش در حال وقوع است! ... در مورد اين سنسور بايد دو تا چيز مشخص بشود، اول اينكه از چه شدت نوري با بالا ميخواهيد روبورو عكس العمل نشان دهد و دوم اينكه در آن شرايط چه كاري انجام بدهد. اين موضوع را در مطالب آينده بيشتر بررسي ميكنيم!
سومي هم دو تا حسگر مادون قرمز (IR) است كه به همراه يك فرستنده مادون قرمز در زير روبورو قرار دارد.
اگر به زير مدار روبورو دقت كنيد آن سه تا را ميبينيد. وسطي فرستنده است و دوتاي ديگر گيرنده. كار اين ها اين است كه نسبت به ميزان شدت اشعه مادون قرمز حساس باشند و ميزان آن را به مغز روبات گزارش بدهند. درس عين سنسور هاي نوري. منتها تفاوتشان در اين است كه ما نور مرئي را خودمان هم ميبينيم اما نور مادون قرمز را نميتوانيم ببينيم. كار اين سه تا هم به اين شكل است كه وسطي كه فرستنده است، زير روبات را روشن ميكند و دو تاي ديگر ميزان بازتاب اين اشعه از اشياء زير روبات را در يافت و گزارش ميكنند. با توجه به اينكه هر جنس و هر رنگي ميزان خاصي را اشعه جذب ميكند ميتوان آن ها را از هم تفكيك كرد.
چيز ديگري كه روي مدار روبورو هست اگر دقت كرده باشيد چهار تا لامپ كوچك رنگي است، دو تا زد و دو تا سبز، در الكترونيك به اين ها ديود نوري يا LED ميگويند. اين ها چراغ هاي روبورو هستند كه شما ميتوانيد آن ها را به دلخواه خودتان روشن و خاموش كنيد... حالا اينكه به چه درد ديگري ميخورند صبر كنيد تا در مطالب آنيده درباره آنها بيشتر صحبت كنيم.
چيز هاي ديگر هم موضوع پنج تا كانكتور است، كانكتور محل اتصال سيم به مدار است. يكي براي تغذيه در كنار لامپ قرمز كوچك ، يكي براي اتصال به كامپيوتر در زير مدار، دو تا براي اتصال موتور ها در كناره هاي مدار و دو تا هم پشت به پشت هم در جلوي مدار براي اتصال سنسور هاي تماسي.... در مطلب بعد كاملا در مورد نحوه سر هم كردن روبورو با كاملا هم صحبت ميكنيم ... فعلا همين اطلاعات را داشته باشيد تا بعد!
3 – قسمت نرم افزار روبورو؛ در مورد اين نرم افزار الآن چيز زيادي نميگويم ... چون ديگر خيلي پيچيده ميشود! ... فقط اين را بگويم كه نصب آن خيلي ساده است و دستورات آن هم درست عين دستورات شبيهساز روبورو است كه در سري قبلي مطالب روبوتيك از آن استفاده مي كرديم. در حقيقت بچه هايي كه با آن شبيه ساز كار كرده اند براي استفاده از اين نرم افزار هيچ مشكلي نخواهند داشت. آن هايي هم كه تازه از اين به بعد ميخواهند با ما باشند اصلا نگران نباشند چون قرار است با هم يك مرور اساسي روي نرم افزار و دستورات آن داشته باشيم.
همه اش شد صبر كنيد بعدا ... صبر كنيد بعدا !
اما اشكال ندارد ... مطمئن باشيد به صبر كردنش مي ارزد....
خوب براي امروز كافي است. در مطلب بعدي به نحوه سوار كردن روبورو ميرسيم، در مطلب بعدش طريقه نصب نرم افزارش را توضيح ميدهيم و يك مروري هم روي دستورات آن خواهيم داشت، بعد ميرويم سراغ برنامه هاي ساده، بعد سراغ سنسور ها و نحوه تنظيم كردن آنها كه خودشان داستاني دارند و بعد هم برنامه هاي پيچيده !
به قيافه ساده روبورو و نرم افزار آن نگاه نكنيد ... با روبورو كار هايي ميشود انجام داد كه به عقل جن هم نميرسد!
این مطلب عالی رو از سایت تبیان براتون انتخاب کردم:
http://edu.tebyan.net/robotic/robotic10/01.htm
صفحه نخـــــست
نويسنده : یک مهندس الکترونیک
